De Martinuskerk stamt uit 1121 en de toren die bestaat uit tufsteen wordt zelfs gedateerd vóór 1100. In een oorkonde uit 1121 van Godebaldus,  bisschop van Utrecht,  staat de stichting van de Sint-Martinuskerk beschreven met een bisschoppelijk zegel. Deze hangt in de huidige kerk. De toren vertoont Romaanse en gotische kenmerken. Het koor (rondom 1400) is gemarkeerd door een verhoging van de vloer omringd door twee zijkapellen. De kerk is een zogenaamde pseudo-basilique. Het middenschip is hoger dan de zijbeuken. Vroeger had de kerk overal gewelven, zoals gebleken is bij de restauratie van 1953 tot 1957. 

In het rampjaar 1672 wordt de kerk door de Fransen inwendig geheel geruïneerd en verbrand. Bij de restauratie daarna is de fraaie kansel gemaakt rondom 1680. Deze werd gemaakt door meester Stoffel Spies, een kistenmaker te Zutphen. Ook in 1825 vond een ingrijpende verandering plaats. De stoelen werden vervangen door een bankenplan in een cirkelvorm. Het doel was om een 100-tal extra zitplaatsen te bereiken. Er kwam zelfs nog een grote uitbouw aan de noordzijde van de kerk. Dit leverde meer dan 700 plaatsen op.

De Martinuskerk was in verleden de enige kerk in de wijde omgeving . Nadat Wichmond,  Vierakker en Eefde afzonderlijk een Hervormde gemeente vormden bleek de kerk weer te groot. Tijdens de restauratie van 1953 tot 1957 is de oorspronkelijke situatie weer hersteld. Een gewassen pentekening uit 1743 van Jan de Beijer geeft een fraai beeld van het interieur van de kerk. Uit die tijd stamt tevens een plattegrond waarop de plaatsing van het meubilair in de kerk is aangegeven. Hierbij is duidelijk te zien welke banken bij de herenboeren in bezit waren.

In de kerk bevinden zich een aantal graftombes, waaronder de graaf  van Albemarle. Deze graaf was Arnold Joost van Keppel, bewoner van Huis de Voorst. Onder het koor bevinden zich grafkelders en in de kerk is een glas in loodraam van de heilige St. Martinus.